Első említése 1116-1131 között. A Rátót nemzetség családjai (Örsi, Miske, Csapi, Ányos, Batthyány) mellett birtokai voltak itt a veszprémi püspökségnek is.

Ma is épségben álló három hajós, homlokzati tornyos prépostsági templomát az Örsi család építtette a XII. század végén egy korábbi templom és a temető helyén. Felsőőrs határában, a középkorban több falu állt. Északra Peszej (első említése 1269), amelyet kisnemesek, az Örsiek és a prépostság birtokolt. Az Ányos családnak északra (Ányos dűlő), a Miske családnak délre (Miske dűlő) volt udvarháza a XII-XV. század folyamán. A török háborúkat csak Felsőőrs falu élte túl. 1748-ban épült prépostsági épület ma vendégfogadó. A Köves kúria 1792-ben épült. A temetőben sok szép XIX. századi, vörös kőből épület síremlék található.

A Balatontól négy kilométerre, változatos természeti környezetben fekszik az ősidők óta lakott Felsőörs. Az épített örökség gyöngyszemeiben bővelkedő település emblematikus műemléke a helyben fejtett permi vörös homokkőből épített Árpád-kori Prépostsági templom. A Bűnbánó Szent Mária Magdolna plébániatemplom 1200-as évekbeli építtetői a híres magyar főnemesi család, a Batthyányak ősei.

A tó felé lejtő lankák és észak-déli lefutású völgyek ideális termőhelyet biztosítottak a szőlőtermesztéshez, a borkultúra meghonosodásához. A táj karakterét a mai napig a szőlős- és gyümölcsöskertek határozzák meg. A kedvező fekvés a kellemes, egészséges környezetben letelepülni vágyókat egyre inkább vonzza.

A Malom-völgy helyi jelentőségű védett természeti területe csodálatos kirándulóhely, a tanösvényt tematikus ismertető táblákkal látták el. A terület forrásairól, a geológiai adottságokról, a madárvilágról és a fontosabb fafajokról is tájékozódhatunk ezek segítségével.

A falu nyugati feléről érhető el a Geológiai Bemutatóhely, mely egyedi kincseket rejt. A Forrás-hegy földtörténeti leleteit Böckh János geológus fedezte fel a 19. század végén. Tudós kutatók munkái nyomán világszerte ismertté vált ez a lelőhely, amelyet Magyarország első földtani alapszelvényeként tartanak számon. A triász tenger üledékeinek és a föld tűzhányóműködésének több száz millió éves megkövült világával találkozunk az itt tett séta alkalmával. A kőzeteket csak emlékeinkben gyűjtsük, a védett területet tiszteljük meg óvó viselkedésünkkel! A völgyekben több forrás is fakad.

A település legújabb kori nevezetessége a festői Malomvölgyben működő Snétberger Zenei Tehetség Központ.